工业机器人专业电脑要买配置多高的-如何选工业机器人电脑系统

1.分析讨论工业机器人的位置控制、速度控制、加速度控制和力控制的特点及其区别

2.工业机器人控制系统的特点有哪些？工业机器人控制方式有几种？

3.工业机器人设计流程

分析讨论工业机器人的位置控制、速度控制、加速度控制和力控制的特点及其区别

工业机器人控制系统的特点

1、机器人的控制是与机构运动学和动力学密切相关的。在各种坐标下都可以对机器人手足的状态进行描述，应根据具体的需要对参考坐标系进行选择，并要做适当的坐标变换。

2、即使是一个较简单的机器人也至少需要3～5个自由度，比较复杂的机器人则需要十几个甚至几十个自由度。每一个自由度一般都包含一个伺服机构，它们必须协调起来，组成一个多变量控制系统。

3、由计算机来实现多个独立的伺服系统的协调控制和使机器人按照人的意志行动，甚至赋予机器人一定“智能”的任务。所以机器人控制系统一定是一个计算机控制系统。

4、由于描述机器人状态和运动的是一个非线性数学模型，随着状态的改变和外力的变化其参数也随之变化，并且各变量之间还存在耦合。所以只使用位置闭环是不够的，还必须要用速度甚至加速度闭环。

工业机器人控制方式有几种

1、点位控制方式(PTP)

这种控制方式只对工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位姿进行控制。在控制时只要求工业机器人能够快速、准确地在相邻各点之间运动，对达到目标点的运动轨迹则不作任何规定。

2、连续轨迹控制方式(CP)

这种控制方式是对工业机器人末端执行器在作业空间中的位姿进行连续的控制，要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，而且速度可控，轨迹光滑运动平稳，以完成作业任务。

3、力(力矩)控制方式

在进行装配、抓放物体等工作时，除了要求准确定位之外还要求所使用的力或力矩必须合适，这时必须要使用(力矩)伺服方式。

这种控制方式的原理与位置伺服控制原理基本相同，只不过输入量和反馈量不是位置信号，而是力(力矩)信号，所以该系统中必须有力感器。

工业机器人控制系统的特点有哪些？工业机器人控制方式有几种？

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工业机器人设计流程

机器人家上了解到，工业机器人是一种自动化程度很高的机械产品，其设计流程即应该符合机械产品设计的一般流程，又具有其特殊性。

这里主要讨论工业机器人的机械系统设计，并且关注的是其设计流程，工业机器人机械系统的设计阶段可大致分为总体设计和详细设计。

机械系统总体设计是机器人设计的关键阶段，很大程度上决定了产品的技术性能、经济指标、外观造型。

总体结构设计可分为功能原理设计和结构总体设计两个阶段，主要内容包括功能设计、原理方案设计、总体布局、主要技术参数的确定及技术分析等内容。

对于机器人来说其机械系统总体设计主要内容有：确定基本参数、选择运动方式、手臂配置形式（构型）、驱动方式和机械结构设计等，具体如下：

（1） 根据机器人工作任务和目的来确定机器人本体的基本构型、驱动和控制方式、自由度数目。

（2） 根据机器人的共作任务、工作场地的空间布置等来确定机器人的工作空间。

（3） 根据机器人的工作任务来对机器人进行动作规划、制定各自由度的工作节拍、分配各动作时间，初步确定各自由度的运动速度。

（4） 根据机器人的工作空间，初步确定机器人各部分（各臂）的长度尺寸。

（5） 对机器人进行初步受力分析，根据受力分析结果及各关节的运动速度， 选择各关节驱动部件的基本参数（电动机和减速器的选型计算），对于速度较低的可以进行静力（ Statics）分析，对于速度较高的机械，各构件的惯性力影响比较大，要进行动力学分析（Dynamics）。

（6） 根据工作要求确定机器人的定位精度。定位精度取决于机器人的定位方式、运动速度、控制方式、机器人手臂的刚度等。

（7） 根据技术要求等确定各零件的材料和结构及加工工艺；然后验算各构件的机械强度、驱动功率和最大负载重量，验算机器人各关键部件的使用寿命。初步确定各构件的机械结构。

（8） 把机器人机械系统总体设计编写成文，编制技术（设计）任务书，并绘制系统总图（草图）、简图（草图）。

经过以上过程，完成了机器人机械系统的总体设计，接下来还需要对机器哦人机械系统进行像是设计计算，过程如下：

（1） 对关键零部件的结构进行详细设计，并对主要零部件结构、材料、关键工艺进行实验。

（2） 编写设计计算说明书，绘制主要零部件草图。

（3） 全部零件设计及编制设计文件。 以上是工业机器人机械系统设计的一般流程，通过本阶段的设计和计算，可以初步确定机器人各构件的结构、材料、工艺的要求等，完成设计算及必要的实验，完成编制全部构件的图样和设计文件。

此外，以上各步骤常需要互相配合、交叉进行。设计工作也需要多次修改，逐步逼近，一遍设计出技术先进可靠、经济合理造型美观的工业机器人。

在机器人的总体参数完成之后，就可以进行机器人驱动系统的设计计算了，驱动系统的设计除了确定驱动方式外，还需要确定驱动系统的具体参数。

在选择伺服电机和精密减速之前，还需要清楚工业机器人对驱动电机的要求，以便根据要求选择机器人的伺服电机和精密减速器，工业机器人对伺服电机的要求有：

（1） 快速性。伺服电动机从获得指令信号到完成指令所要求的动作的时间要短。响应信号的时间越短，电机系统的灵敏性越高，快速响应性越好，一般是以伺服电机的机电时间常数的大小来说明伺服电动机快速响应的性能。

（2） 伺服电机的启动转矩与电动机本身惯量之比大。在机器人驱动负载时，要求机器人伺服电机驱动力矩大，转动惯量小。

（3） 控制特性的连续性和直线性。随着控制信号的变化，电动的转速能够连续的变化，有时候还需转速与控制信号成正比或近似正比。

（4） 调速范围宽。能应用与1:1000—1:10000的调速范围。

（5） 体积小、质量小、轴向尺寸小。

（6） 能经受起苛刻的运行条件，可进行频繁的正反转和加减速运行，并能在短时间内有较好的过载能力。 机器人的减速器应具有刚度大、输出转矩高、减速比范围大，回程间隙小、润滑好等特点。 当前RV减速器、谐波减速器、摆线针轮减速器、行星齿轮减速器等均可以用于工业机器人，其中具有扁平结构的高精度减速器更符合工业机器人的要求而广泛应用于工业机器人中。